成汤始制笏,书教令以备忽忘。武王诛纣,太公解剑带,笏始制为等。周制诸侯用象笏。晋、宋以来,惟八座用笏,余执手板。周武帝始百官皆执笏朝参,以笏为礼。汉高祖制手板如笏,魏武帝制露板(奏事木简)。